回転の向きを変えてみる

　　ｘ＝Ｒｃｏｓ（β＋γ+θ）＋ａｃｏｓ（（ｎ−１）β+θ）＋ａｃｏｓ（（ｎ−２）θ）

　　ｙ＝Ｒｓｉｎ（β＋γ+θ）＋ａｓｉｎ（（ｎ−１）β+θ）＋ａｓｉｎ（（ｎ−２）θ）

に対して

　　（∂ｙ／∂β）（∂ｘ／∂θ）−（∂x／∂β）（∂y／∂θ）＝０

を計算すると

　　θ＝β−２／（ｎ−１）ａｒｃｔａｎ（Ｒｓｉｎ（（ｎ−２）β−γ）／（Ｒｃｏｓ（（ｎ−２）β−γ）＋（ｎ−１）ａ））

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∂ｙ／∂β＝Ｒcos（β＋γ+θ）＋ａ（ｎ−１）cos（（ｎ−１）β+θ）

∂ｘ／∂θ＝-Ｒsin（β＋γ+θ）-ａsin（（ｎ−１）β+θ）-ａ（ｎ−２）sin（（ｎ−２）θ）

∂x／∂β＝-Ｒsin（β＋γ+θ）-ａ（ｎ−１）sin（（ｎ−１）β+θ）

∂y／∂θ＝Ｒcos（β＋γ+θ）+ａcos（（ｎ−１）β−θ）＋ａ（ｎ−２）cos（（ｎ−２）θ）

Ra(n-2)sin((n-2)β-γ)+Ra(n-2)sin(β＋γ−(n-1)θ）+ａ^2(n-1)(n-2)sin(（ｎ−１）β−(n-1)θ)=0

-Rsin(β＋γ−(n-1)θ）-ａ(n-1)sin(（ｎ−１）β−(n-1)θ)=Rsin((n-2)β-γ)

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