円運動を直線運動に変換することは水車や蒸気を動力とする産業革命の中心的な技術ですが，ワットの近似直線機構から８０年たった１８６４年，フランスの陸軍大将ポースリエによって，精確に直線に沿って動くリンケージが考案されました．ポースリエの反転器は円運動を直線運動に，直線運動を円運動に変換する機構で，蝶番付き平行四辺形を使って実現されます．

(a,b)→(a/(a^2+b^2),b/(a^2+b^2))

ポースリエ・リプキンのリンク機構は蒸気エンジンの発展において重要な役割を果たした。ワットのリンケージは近似的な解にすぎなかったが，ポースリエの反転器は真正直線機構という機構学的問題のひとつの解答となった．彼はこの功績によりフランス学士院賞を受賞した．リンク装置の用途は多方面にわたっています．　

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