x=ecos{(n-1)t-s}+Rcos(t-s)+ecos(n-2)s

y=esin{(n-1)t-s}+Rsin(t-s)+esin(n-2)s

の直線近似を求めたい。

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x'=-(n-1-s')esin{(n-1)t-s}-(1-s')Rsin(t-s)-(n-2)s'esin(n-2)s

y'= (n-1-s')ecos{(n-1)t-s}+(1-s')Rcos(t-s)+(n-2)s'ecos(n-2)s

x''=-(-s'')esin{(n-1)t-s}-(n-1-s')^2ecos{(n-1)t-s}-(-s'')Rsin(t-s)-(1-s')^2Rcos(t-s)-(n-2)s''esin(n-2)s-((n-2)s')^2ecos(n-2)s

y''= (-s'')ecos{(n-1)t-s}-(n-1-s')^2esin{(n-1)t-s}+(-s'')Rcos(t-s)-(1-s')^2Rsin(t-s)+(n-2)s''ecos(n-2)s-((n-2)s')^2esin(n-2)s

x'=-(n-1-s')esin{(n-1)t-s}-(1-s')Rsin(t-s)-(n-2)s'esin(n-2)s

y''= (-s'')ecos{(n-1)t-s}-(n-1-s')^2esin{(n-1)t-s}+(-s'')Rcos(t-s)-(1-s')^2Rsin(t-s)+(n-2)s''ecos(n-2)s-((n-2)s')^2esin(n-2)s

y'= (n-1-s')ecos{(n-1)t-s}+(1-s')Rcos(t-s)+(n-2)s'ecos(n-2)s

x''=-(-s'')esin{(n-1)t-s}-(n-1-s')^2ecos{(n-1)t-s}-(-s'')Rsin(t-s)-(1-s')^2Rcos(t-s)-(n-2)s''esin(n-2)s-((n-2)s')^2ecos(n-2)s

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x'y''-x''y'=・・・

これが解ければ直線近似できるのであるが、簡単な形にならない。

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